پروژه کنترل PID و مود لغزشی

عملکرد خوب تعقیب برای کنترل تعقیب مسیر حرکت یک سیستم رباتیکی بسیار مهم می­باشد. در این پژوهش یک قانون کنترلی مدل آزاد به نام مشتق­گیر و مود لغزشی ( PD-SMC ) برای کنترل تعقیب مسیر یک سیستم رباتیکی چند درجه آزادی خطی پیشنهاد شده است. قانون کنترلی جدید سادگی و آسانی طراحی کنترلر مشتق­گیر تناسبی و مقاوم بودن کنترلر مود لغزشی در برابر عدم قطعیت­ها و تغییر پارامترها را به طور همزمان دارا می­باشد. نتایج شبیه­سازی نشان دهنده موثر و مقاوم بودن روش ارائه شده می­باشد همچنین نشان داده شده است که روش پیشنهادی قابلیت دست­یابی به عملکرد تعقیب بسیار خوب در مقایسه با روش کنترل مشتق­گیر تناسبی در حضور عدم قطعیت­ها و شرایط بارگزاری متغییر را دارا می­باشد.

فایل ارائه شده شامل کدهای نوشته شده در نرم افزار متلب ،13 صفحه گزارش در قالب word و تصاویر حاصل شده از متلب می باشد. در شکل ارائه شده تصویری از گزارش آورده شده است. قابل ذکر است این پروژه باسازی یک مقاله معتبر از elsevier  در سال 2014 می باشد که نتایج حاصل شده منطبق بر نتایج مقاله مذکور می باشد. pdf مقاله اصلی نیز در فایل خریداری شده موجود می باشد. در صورت نیاز به اطلاعات بیشتر می توانید با شماره 09364773801 از ساعت 18 تا 22 تماس بگیرید.