پروژه کنترل PID و مود لغزشی

عملکرد خوب تعقیب برای کنترل تعقیب مسیر حرکت یک سیستم رباتیکی بسیار مهم می­باشد. در این پژوهش یک قانون کنترلی مدل آزاد به نام مشتق­گیر و مود لغزشی ( PD-SMC ) برای کنترل تعقیب مسیر یک سیستم رباتیکی چند درجه آزادی خطی پیشنهاد شده است. قانون کنترلی جدید سادگی و آسانی طراحی کنترلر مشتق­گیر تناسبی و مقاوم بودن کنترلر مود لغزشی در برابر عدم قطعیت­ها و تغییر پارامترها را به طور همزمان دارا می­باشد. نتایج شبیه­سازی نشان دهنده موثر و مقاوم بودن روش ارائه شده می­باشد همچنین نشان داده شده است که روش پیشنهادی قابلیت دست­یابی به عملکرد تعقیب بسیار خوب در مقایسه با روش کنترل مشتق­گیر تناسبی در حضور عدم قطعیت­ها و شرایط بارگزاری متغییر را دارا می­باشد.

فایل ارائه شده شامل کدهای نوشته شده در نرم افزار متلب ،13 صفحه گزارش در قالب word و تصاویر حاصل شده از متلب می باشد. در شکل ارائه شده تصویری از گزارش آورده شده است. قابل ذکر است این پروژه باسازی یک مقاله معتبر از elsevier  در سال 2014 می باشد که نتایج حاصل شده منطبق بر نتایج مقاله مذکور می باشد. pdf مقاله اصلی نیز در فایل خریداری شده موجود می باشد. در صورت نیاز به اطلاعات بیشتر می توانید با شماره 09364773801 از ساعت 18 تا 22 تماس بگیرید.

یک روش نوین ابتکاری برای کنترل همکاری ربات ها

عنوان مقاله: A New Heuristic Method to Control Cooperating Robots

زبان مقاله :انگلیسی

فرمت فایل مقاله:PDF

تعداد صفحات مقاله:9 صفحه

رشته مربوطه:فنی و مهندسی

سال انتشار مقاله: 2012میلادی

طراحی وشبیه سازی ربات تشخیص عیب در محیط های سمی وقابل انفجار

نوع فایل:PDF

تعداد صفحات :12

سال انتشار : 1394

چکیده

در این مقاله بر روی طراحی وشبیه سازی ربات تشخیص عیب در محیط های سمی وقابل انفجار باالگوی محورهای مختصات x ، y به روش الگوریتم ژنتیک DE کار شده است. با دادن نقاط مشخص به کنترل کننده فرمان های لازم بهسروو موتور ها برای حرکت در این نقاط صادر می گردد. بعد از آن با استفاده از فیدبک و اعمال PID بر روی سرعت و حرکت، می توانیم کنترل لازم را داشته باشیم. به این ترتیب شاهد یک حرکت نرم وبدون خطا از یک نقطه به نقطه دیگر خواهیم بود

واژگان کلیدی

کنترل کننده، الگوریتم ژنتیک GA , PID ، سروو موتور، فیدبک،ربات

طراحی و پیاده سازی روبات پرنده عمود پرواز

عنوان تحقیق: طراحی و پیاده سازی روبات پرنده عمود پرواز

فرمت فایل: Word

تعداد صفحات: 75

شرح مختصر:

در این پروژه ابتدا با معرفی و توضیح حوزه روبات های پرنده با ساختار عمود پرواز چهار ملخه آشنا می شویم . سپس با استفاده از مدل دینامیکی و روابط حاکم ، کنترلر بهینه ایی بر مبنای PID برای آن طراحی می کنیم . پس از شبیه سازی ، آن را پیاده سازی کرده و نتایج را بررسی خواهیم کرد .

کلید واژه:روبات ، پرنده ، Quad rotor ، Quad copter ، PID .

 فهرست مطالب

فهرست شکل‌‌ها‌ج

فصل 1 - مقدمه. 3

1-1 پیشگفتار3

1-2معرفی و مقایسه روبات های پرنده بدون سرنشین.. 4

1-3- معرفی Quadrotor. 6

1-4 مدل ریاضی.. 8

فصل 2-سخت افزار12

2-1 اجزای اصلی.. 12

2-1-1- میکرو کنترلر اصلی.. 13

2-1-2- نگاهی دقیق تر به میکرو کنترلر و توانمندی های آن.. 15

2-1-3- معرفی ESC.. 22

2-1-4- معرفی موتورهای BLDC.. 23

2-1-5- معرفی سنسور IMU.. 25

2-1-6- معرفی سنسور آلتراسونیک.... 29

2-1-7- برد اتصالIOIO... 30

2-1-8- مبدل USB به TTL. 32

فصل 3-شبیه سازی.. 34

3-1-معرفی موتور Unity3d. 34

3-2-معرفی کنترلر PID.. 35

3-2-1- بررسی تاثیر پارامترها بر سیستم.. 36

3-2-2- طراحی کنترلر و تنظیم آن ( روش زایگلر – نیکلز )38

3-2-3- مقایسه PID استاندارد و دیجیتالی ( گسسته )40

3-3 مقایسه انواع فیلترها42

3-3-1- فیلتر کالمن.. 42

3-3-2- فیلتر DCM.... 43

3-4نتایج شبیه سازی –PID استاندارد. 47

فصل 4-بخش عملی.. 49

4-1 ساخت بدنه. 49

فصل 5-نرم افزار55

ضمیمه ها 65

نتیجه گیری 67

منابع و مراجع 68

فهرست شکل‌‌ها

عنوان صفحه

شکل 1 : انواع روبات پرنده5

شکل 2 : مقایسه روبات های پرنده5

شکل 3 : نحوه چرخش ملخ ها6

شکل 4 : نحوه حرکت روبات... 7

شکل 5 : مدل دینامیکی روبات... 8

شکل 6 : دیاگرام داخلی روبات... 12

شکل 7 : نمای داخلی میکرو xmega128. 15

شکل 8 : دیاگرام ارتباط داخلی میکروکنترلر. 18

شکل 9 : نحوه تولید سیگنال esc. 22

شکل 10 : نمای داخلی موتور BLDC. 24

شکل 11 : نمای داخلی سنسور شتاب سنج.. 27

شکل 12 : شماتیک داخلی مدار سنسور imu. 28

شکل 13 : سنسور ultrasonic. 29

شکل 14 : ماژول واسط گوشی تلفن همراه و مدار اصلی.. 30

شکل 15 : شماتیک داخلی مدار واسط... 31

شکل 16 : مبدل usb به TTL. 32

شکل 17 : شماتیک داخلی مبدل usb بهTTL. 32

شکل 18 : مدل شبیه سازی شده روبات... 34

شکل 19 : کنترل فرآیند با فیدبک حلقه بسته. 35

شکل 20 : تاثیر افزایش بهره p. 36

شکل 21 : تاثیر افزایش بهره I36

شکل 22 : تاثیر افزایش بهره D.. 37

شکل 23 : دیاگرام سیستم حلقه بسته با اغتشاش.... 38

شکل 24 : پاسخ پله سیستم حلقه بسته. 38

شکل 25 : جدول زایگلر - نیکلز. 39

شکل 26 : نحوه از بین رفتن اثر نویز با فیلتر کالمن.. 43

شکل 27 : نتایج بدست آمده از شبیه سازی.. 47

شکل 28 : مراحل ابتدایی ساخت بدنه. 49

شکل 29 : بدنه ساخته شده در مرحله اول.. 50

شکل 30 : قفس تست ساخته شده51

شکل 31 : روبات آماده شده با اتصال چهار ملخ.. 52

شکل 32 : روبات ساخته شده در مرحله نهایی.. 53

شکل 33 : شماتیک داخلی سخت افزار روبات... 66