طراحی وشبیه سازی ربات تشخیص عیب در محیط های سمی وقابل انفجار

نوع فایل:PDF

تعداد صفحات :12

سال انتشار : 1394

چکیده

در این مقاله بر روی طراحی وشبیه سازی ربات تشخیص عیب در محیط های سمی وقابل انفجار باالگوی محورهای مختصات x ، y به روش الگوریتم ژنتیک DE کار شده است. با دادن نقاط مشخص به کنترل کننده فرمان های لازم بهسروو موتور ها برای حرکت در این نقاط صادر می گردد. بعد از آن با استفاده از فیدبک و اعمال PID بر روی سرعت و حرکت، می توانیم کنترل لازم را داشته باشیم. به این ترتیب شاهد یک حرکت نرم وبدون خطا از یک نقطه به نقطه دیگر خواهیم بود

واژگان کلیدی

کنترل کننده، الگوریتم ژنتیک GA , PID ، سروو موتور، فیدبک،ربات